A colonização do município teve começo com a catequese dos grupos indígenas que habitavam a região, realizada pelos missionários da Companhia de Jesus, que, em maio de 1617, fundaram a Aldeia de São Pedro, com o início da construção de uma capela dedicada a São Pedro.

A aldeia foi elevada à categoria de freguesia em 1795, recebendo a denominação de São Pedro da Aldeia, mantendo esta categoria por um século, em razão da supremacia imposta pela cidade de Cabo Frio.

A abolição da escravatura provocou forte alteração em sua economia, propiciando a substituição das atividades agrícolas pela pesca. Foi essa atividade que motivou a independência político- administrativa da região, com seu consequente desmembramento de Cabo Frio em 1890, elevando-se a freguesia à categoria de Vila, com o nome de Sapiatiba.

Em maio de 1892 foi novamente anexada a Cabo Frio, mas em dezembro do mesmo ano, foi restabelecida a Vila com o nome de São Pedro da Aldeia, que só adquiriu a jurisdição de cidade a 27 de dezembro de 1929.

Como chegar

• Via Rodovia Amaral Peixoto
  (Saindo da Ponte Rio-Niterói, entrar na Alameda São Boa Ventura e seguir a Rod. Amaral Peixoto (RJ-106) até São Pedro da Aldeia).
• Via Rodovia Niterói-Manilha
  (Saindo da Ponte Rio-Niterói, seguir a Rod. Niterói-Manilha (BR-101) e entrar na Via Lagos(Rod. com pedágio). Pegar a Rod. Amaral Peixoto (RJ-106) até São Pedro da Aldeia).

Pontos turísticos

• Áreas de pesca
• Lagoa Araruama
• Pesca da Tainha
• Ponta Grossa
• Salinas
• Serra Sapiatiba
• Serra Sapiatiba Mirim
• Praia Balneário de São Pedro
• Praia Brava
• Praia da Baleia
• Praia da Pitória
• Praia da Ponta da Areia
• Praia da Teresa

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